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本书介绍了作者近三十年来在空间机构和并联机器人机构方面有特色的研究成果和最新进展，也注意到作为教材应有的系统性。本书内容包括机构分析和机构综合两个方面，开篇比较系统又简洁地介绍了螺旋理论。在机构分析方面，首先突出地介绍了作者提出的基于约束螺旋的自由度分析方法， 是一个十分有效而又简便的方法，也是目前唯一具有通用性的实用方法；还介绍了影响系数原理、新的基于机构学概念的厅异新分类、机构的三阶螺旋系以及动力学的某些问题。在机构综合方面，讨论了各种自由度下的空间对称的多环并联机构的机型综合，并重点介绍了难度大的具有过约束的4自由度和5自由度并联机构的综合方法。此外，本书还简略地讨论了基于位移流形的机型综合原理，是为了让读者看到不同方法在一定程度上具有的关联性，并可以对比两种方法。 本书可以作为高等学校机械工程学科硕士研究生教学用书，其中比较深入的部分可供博士研究生选用，还可以作为有关科技人员的参考用书。 |
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前辅文 |
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