本书详细阐述了机构学中常用机构的工作原理、分析和设计方法。本书以培养学生创新意识和机械系统方案设计能力为目标，以设计为主线，以适应本科教育大众化的时代特点和培养高级应用型人才的需要。

本书共分12章，主要内容有绪论、平面机构的组成分析、平面连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系、其他常用机构、机器人机构学、机械系统动力学、机械的平衡、机械执行系统方案设计和机械传动系统方案设计。

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本书主要作为普通高等院校机械工程类专业的教学用书，也可作为近机械类和非机械类专业学生、科研人员及有关工程技术人员的参考书。

前辅文
第1章 绪论
  1.1 机械原理课程的研究对象和内容
   1.1.1 机器和机构
   1.1.2 机构分析与综合
   1.1.3 课程研究内容
  1.2 学习本课程的目的和方法
   1.2.1 学习本课程的目的
   1.2.2 学习本课程的方法
  1.3 机械原理学科的发展
   1.3.1 机构结构理论
   1.3.2 平面与空间连杆机构
   1.3.3 凸轮机构
   1.3.4 其他机构
   1.3.5 机械动力学
   1.3.6 机构的最优化设计
   1.3.7 仿生机构学
   1.3.8 微型机械
   1.3.9 机构系统设计
  习题
第2章 平面机构的组成分析
  2.1 机构的组成
   2.1.1 构件
   2.1.2 运动副
   2.1.3 运动链
   2.1.4 机构
  2.2 平面机构运动简图
   2.2.1 运动简图
   2.2.2 运动简图的绘制
  2.3 平面机构的自由度
   2.3.1 机构自由度计算
   2.3.2 机构具有确定运动的条件
   2.3.3 计算机构自由度时应注意的问题
  2.4 平面机构的组成原理和结构分析
   2.4.1 平面机构的高副低代
   2.4.2 机构的组成原理
   2.4.3 机构的结构分析
  习题
第3章 平面连杆机构
  3.1 平面连杆机构的类型
   3.1.1 连杆机构的基本类型
   3.1.2 四杆机构的演化
  3.2 平面连杆机构的工作特性
   3.2.1 四杆机构的运动特性
   3.2.2 四杆机构的传力特性
  3.3 平面四杆机构的设计
   3.3.1 四杆机构设计的基本问题
   3.3.2 平面四杆机构的设计
  3.4 平面机构的运动分析
   3.4.1 平面机构速度分析的瞬心法
   3.4.2 平面机构运动分析的解析法
  习题
第4章 凸轮机构
  4.1 凸轮机构的组成和类型
   4.1.1 凸轮机构的组成
   4.1.2 凸轮机构的类型
   4.1.3 凸轮机构的运动过程及主要参数
  4.2 从动件的运动规律
   4.2.1 多项式运动规律
   4.2.2 三角函数运动规律
   4.2.3 组合运动规律
   4.2.4 从动件运动规律的选择
  4.3 凸轮轮廓线的设计
   4.3.1 凸轮轮廓线设计的基本原理
   4.3.2 图解法设计凸轮轮廓线
   4.3.3 解析法设计凸轮轮廓线
  4.4 凸轮机构基本尺寸的确定
   4.4.1 凸轮机构的压力角
   4.4.2 凸轮基圆半径的确定
   4.4.3 从动件偏置方向的选择
   4.4.4 滚子半径的确定
   4.4.5 平底从动件凸轮的平底宽度设计
  习题
第5章 齿轮机构
  5.1 齿轮机构的类型和特点
   5.1.1 齿轮机构的组成和特点
   5.1.2 齿轮机构的分类
  5.2 齿廓啮合基本定律
  5.3 渐开线齿廓
   5.3.1 渐开线的形成及其性质
   5.3.2 渐开线的极坐标方程
   5.3.3 渐开线齿廓的啮合特性
  5.4 渐开线标准直齿圆柱齿轮
   5.4.1 外齿轮各部分的名称和参数
   5.4.2 内齿轮
   5.4.3 齿条
  5.5 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动
   5.5.1 一对渐开线直齿圆柱齿轮正确啮合的条件
   5.5.2 齿轮传动的无侧隙啮合及标准齿轮的安装
   5.5.3 渐开线齿轮的啮合过程及连续传动的条件
  5.6 渐开线齿廓的加工
   5.6.1 仿形法
   5.6.2 范成法
   5.6.3 渐开线标准齿条和标准齿条型刀具
   5.6.4 根切现象及其产生的原因
  5.7 渐开线变位齿轮
   5.7.1 齿轮变位问题的提出
   5.7.2 齿轮的变位
   5.7.3 不根切的最小变位系数
   5.7.4 变位齿轮的几何尺寸
   5.7.5 变位齿轮传动
  5.8 斜齿圆柱齿轮机构
   5.8.1 斜齿圆柱齿轮共轭齿廓曲面的形成
   5.8.2 斜齿轮的基本参数和几何尺寸计算
   5.8.3 斜齿轮的啮合传动
   5.8.4 斜齿轮的当量齿数
   5.8.5 斜齿轮传动的优、缺点
  5.9 直齿锥齿轮机构
   5.9.1 齿廓曲面的形成
   5.9.2 背锥和当量齿数
   5.9.3 直齿锥齿轮的几何尺寸计算
  5.10 蜗杆机构
   5.10.1 螺旋齿轮传动
   5.10.2 蜗杆机构的形成及参数计算
  习题
第6章 轮系
  6.1 轮系的类型
   6.1.1 定轴轮系
   6.1.2 周转轮系
   6.1.3 复合轮系
  6.2 轮系传动比的计算
   6.2.1 定轴轮系的传动比
   6.2.2 周转轮系的传动比
   6.2.3 复合轮系的传动比
  6.3 轮系的功用
  6.4 轮系的设计
   6.4.1 定轴轮系的设计
   6.4.2 周转轮系的设计
  6.5 其他类型的行星传动简介
   6.5.1 渐开线少齿差行星传动
   6.5.2 摆线针轮行星传动
   6.5.3 谐波齿轮传动
   6.5.4 活齿传动
  习题
第7章 其他常用机构
  7.1 间歇运动机构
   7.1.1 棘轮机构
   7.1.2 槽轮机构
   7.1.3 不完全齿轮机构
   7.1.4 凸轮式间歇运动机构
  7.2 其他机构
   7.2.1 螺旋机构
   7.2.2 摩擦轮机构
   7.2.3 非圆齿轮机构
  7.3 组合机构
   7.3.1 机构的组合方式
   7.3.2 组合机构的类型
  习题
第8章 机器人机构学
  8.1 机器人机构的类型和特点
   8.1.1 开式链机构及其特点
   8.1.2 机器人的分类及发展
  8.2 串联机器人的结构分析
   8.2.1 串联机器人的组成
   8.2.2 串联机器人操作机及其组成
   8.2.3 串联机器人操作机的结构分类
   8.2.4 操作机的自由度
   8.2.5 串联机器人操作机的设计
  8.3 串联机器人的运动分析
   8.3.1 串联机器人运动分析研究的主要问题
   8.3.2 平面两连杆关节型操作机正向运动学分析
   8.3.3 平面两连杆关节型操作机反向运动学分析
   8.3.4 平面两连杆关节型操作机工作空间分析
  8.4 并联机器人简介
   8.4.1 Stewart平台
   8.4.2 Delta并联机器人
   8.4.3 平面3-RRR和球面3-RRR并联机构
  习题
第9章 机械系统动力学
  9.1 机械的运转过程
   9.1.1 机械的运转及其速度波动调节的目的
   9.1.2 作用在机械上的力
   9.1.3 机械运转的三个阶段
  9.2 机械的等效动力学模型
   9.2.1 机械运动方程的一般表达式
   9.2.2 机械系统的等效动力学模型的建立
   9.2.3 机械运动方程式的推演
  9.3 机械运动方程式的求解
  9.4 机械运转速度波动的调节
   9.4.1 产生周期性速度波动的原因
   9.4.2 周期性速度波动的调节
   9.4.3 机械的非周期性速度波动及其调节
  习题
第10章 机械的平衡
  10.1 机械平衡的类型
   10.1.1 转子的平衡
   10.1.2 机构的平衡
  10.2 刚性转子的平衡设计
   10.2.1 静平衡设计
   10.2.2 动平衡设计
  10.3 刚性转子的平衡实验
   10.3.1 静平衡实验
   10.3.2 动平衡实验
  10.4 平面机构的平衡设计
   10.4.1 机构惯性力的完全平衡法
   10.4.2 机构惯性力的部分平衡法
  习题
第11章 机械执行系统方案设计
  11.1 机械系统总体方案设计
   11.1.1 机械产品现代设计思想
   11.1.2 总体方案设计的内容
   11.1.3 总体方案设计的评价与决策
  11.2 机械执行系统的功能原理和运动规律设计
   11.2.1 执行系统的功能原理设计
   11.2.2 执行系统的运动规律设计
  11.3 执行机构形式设计
   11.3.1 执行机构形式设计的原则
   11.3.2 机构的选型
   11.3.3 机构的构型
  11.4 执行系统协调设计
   11.4.1 执行系统协调设计的原则
   11.4.2 执行系统协调设计的方法
   11.4.3 机械运动循环图
  习题
第12章 机械传动系统方案设计
  12.1 机械传动系统方案设计过程
  12.2 传动类型的选择
   12.2.1 传动机构的类型及特点
   12.2.2 传动类型的选择原则
  12.3 传动链的方案设计
   12.3.1 传动链的选择
   12.3.2 传动链顺序的布置
   12.3.3 各级传动比的分配
   12.3.4 传动系统方案设计分析实例
  12.4 原动机的选择
   12.4.1 原动机的类型及特点
   12.4.2 原动机的选择
  习题
参考文献