本书为职业本科教育机电类专业新形态一体化教材，本书以ABB工业机器人为载体，介绍工业机器人基本理论、编程及调试方法等内容。全书共分为8章：第1~5章介绍工业机器人的基本理论；第6~8章是实践操作。其中，第1章介绍工业机器人的发展历史、特点、组成、分类等基础内容；第2章介绍工业机器人的本体结构、传动系统、驱动系统和控制系统；第3章介绍工业机器人的运动学相关内容；第4章介绍工业机器人的动力学相关内容；第5章介绍工业机器人常用的传感器；第6章介绍工业机器人的调试操作；第7章介绍工业机器人的编程；第8章介绍工业机器人的典型应用案例。

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本书适合作为高等职业教育本科院校、高等职业教育专科院校机电类相关专业教材，也可作为从事工业机器人相关工作的工程技术人员的参考书。

前辅文
第1章 工业机器人基础
  1.1 工业机器人概述
   1.1.1 工业机器人的发展历史
   1.1.2 工业机器人的定义
   1.1.3 工业机器人的特点
  1.2 工业机器人的组成
  1.3 工业机器人分类
  1.4 工业机器人发展现状
  1.5 工业机器人的发展前景
  第1章习题
第2章 工业机器人的结构
  2.1 工业机器人本体结构
   2.1.1 垂直串联机器人
   2.1.2 水平串联机器人
   2.1.3 并联机器人
  2.2 工业机器人常见传动系统
   2.2.1 齿轮链
   2.2.2 谐波减速器
   2.2.3 RV减速器
  2.3 工业机器人驱动系统
   2.3.1 电力驱动系统
   2.3.2 液压驱动系统
   2.3.3 气压驱动系统
  2.4 工业机器人控制系统
   2.4.1 示教器
   2.4.2 处理器
   2.4.3 伺服驱动器
  第2章习题
第3章 工业机器人运动学基础
  3.1 机器人运动学对象的描述
   3.1.1 空间点位描述
   3.1.2 齐次坐标
   3.1.3 坐标轴方向的描述
   3.1.4 动坐标系位姿的描述
  3.2 齐次变换矩阵及运算
   3.2.1 平移的齐次变换
   3.2.2 旋转的齐次变换
   3.2.3 复杂的齐次变换
  3.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵
   3.3.1 工业机器人坐标系的分配
   3.3.2 连杆参数及连杆坐标系的建立
   3.3.3 连杆坐标系的变换矩阵
  3.4 工业机器人运动学方程
   3.4.1 工业机器人运动学方程
   3.4.2 工业机器人的正运动学及实例
   3.4.3 工业机器人的逆运动学及实例
  第3章习题
第4章 工业机器人动力学基础
  4.1 引言
  4.2 拉格朗日力学基础
  4.3 有效转动惯量
  4.4 多自由度工业机器人动力学方程
   4.4.1 动能
   4.4.2 势能
   4.4.3 拉格朗日函数
   4.4.4 工业机器人运动方程
  4.5 工业机器人静力学分析
  第4章习题
第5章 工业机器人的传感系统
  5.1 工业机器人的传感技术概述
  5.2 工业机器人的传感器特性
  5.3 工业机器人的内部传感器
   5.3.1 位置传感器
   5.3.2 速度传感器
  5.4 工业机器人的外部传感器
   5.4.1 力传感器
   5.4.2 距离传感器
  5.5 工业机器人视觉技术
  第5章习题
第6章 工业机器人调试基础（ABB）
  6.1 工业机器人操作基础
   6.1.1 ABB工业机器人安全操作及环境配置
   6.1.2 ABB工业机器人环境配置
   6.1.3 示教器使用
   6.1.4 手动操纵
   6.1.5 工业机器人校准
   6.1.6 数据备份与恢复
  6.2 工业机器人I/O通信
   6.2.1 I/O通信概述
   6.2.2 典型I/O板
   6.2.3 定义I/O信号
  6.3 工业机器人程序数据
   6.3.1 程序数据
   6.3.2 程序数据的类型及存储类型
   6.3.3 建立程序数据
   6.3.4 三个重要程序数据的设定方法
  第6章习题
第7章 工业机器人编程基础（ABB）
  7.1 RAPID程序及指令
   7.1.1 建立程序模块与例行程序
   7.1.2 常用RAPID程序指令
  7.2 RAPID程序结构实例
   7.2.1 建立可运行的RAPID程序
   7.2.2 调试RAPID程序
   7.2.3 自动运行程序
  7.3 RAPID程序功能
  第7章习题
第8章 工业机器人典型应用（ABB）
  8.1 搬运码垛流程分析
  8.2 搬运码垛I/O信号配置
  8.3 搬运码垛程序编写
  8.4 搬运码垛程序调试
  第8章习题
参考文献