本书是工业机器人应用编程1+X 职业技能等级考核配套教材。本书从实用的角度出发，面向工业机器人应用编程人员，对照《工业机器人应用编程职业技能等级标准》，结合工业机器人实际应用中常见的工程项目，通过以项目化、任务化形式整理教学内容，使学生在实际应用中学会工业机器人的基本知识和操作编程技能。

全书以实际工程典型应用案例为主线安排项目及任务，共设计了5 个项目，主要内容包括工业机器人外部轴协调装配、工业机器人多轴协调焊接、基于.NET 上位机的二次开发、示教器码垛应用窗口开发和工业机器人电机装配虚拟调试。每个项目内容主要包括证书技能要求、项目引入、知识目标、能力目标、学习导图、平台准备、若干学习任务和项目拓展。全书5个项目共包含17 个任务，各任务主要包括任务提出、知识准备和任务实施。

为了让学习者能够快速且有效地掌握核心知识和技能, 同时方便教师采用更有效的传统方式教学, 或者更新颖的线上线下的翻转课堂教学模式，本书提供丰富的数字化课程教学资源，包括电子课件、微课等，并配有在线课程，已在“智慧职教”平台（www.icve.com.cn）上线，具体使用方式详见“智慧职教”服务指南。选用本书授课的教师可发送电子邮件至gzdz@pub.hep.cn 索取部分教学资源。

本书适合作为中、高等职业院校工业机器人技术专业以及装备制造大类相关专业的教材，也可作为工业机器人应用编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。

前辅文
项目一 工业机器人外部轴协调装配
  任务1.1 外部轴系统配置
  知识准备
   1.1.1 系统备份仿真环境
   1.1.2 外部轴配置文件
   1.1.3 机械参数
   1.1.4 联锁信号
  任务实施
   1.1.5 仿真环境下外部轴配置
   1.1.6 直线轴机械参数及联锁信号配置
   1.1.7 旋转轴机械参数及联锁信号配置
  任务1.2 直线轴校准与验证
  知识准备
   1.2.1 直线轴校准原理
  任务实施
   1.2.2 直线轴构型配置
   1.2.3 直线轴校准
   1.2.4 直线轴协调动作验证
  任务1.3 旋转轴校准与验证
  知识准备
   1.3.1 旋转轴校准原理
  任务实施
   1.3.2 旋转轴构型配置
   1.3.3 旋转轴校准
   1.3.4 旋转轴协调动作验证
  任务1.4 外部轴协调装配
  知识准备
   1.4.1 MoveExtJ 指令
   1.4.2 MoveExtJ 指令使用
   1.4.3 基于Multimove 选项的外部轴应用
  任务实施
   1.4.4 设计协调外部轴应用程序
   1.4.5 编写协调外部轴应用程序
项目二 工业机器人多轴协调焊接
  任务2.1 多轴系统仿真环境搭建
  知识准备
   2.1.1 机械装置的概念及配置方法
   2.1.2 Multimove 选项的功能
  任务实施
   2.1.3 多机器人系统仿真布局
   2.1.4 创建外部轴机械装置
   2.1.5 创建多机器人控制系统
  任务2.2 多机器人系统标定
  知识准备
   2.2.1 多机器人系统的控制原理
   2.2.2 多机器人系统的标定
  任务实施
   2.2.3 添加外部轴到控制系统
   2.2.4 配置外部轴参数与联锁信号
   2.2.5 双机器人系统标定及动作验证
  任务2.3 双机协调焊接编程应用
  知识准备
   2.3.1 Multimove 常用指令及
  数据类型
   2.3.2 联动与半联动状态的动作特征及程序结构
   2.3.3 弧焊选项的功能及应用
  任务实施
   2.3.4 焊接功能设置及数据创建
   2.3.5 编写半联动焊接程序
   2.3.6 编写联动焊接程序
  任务2.4 焊接仿真应用
  知识准备
   2.4.1 弧焊Smart 组件设计
  任务实施
   2.4.2 弧焊Smart 组件制作
   2.4.3 编写联动焊接仿真程序
  项目拓展
项目三 基于.NET 上位机的二次开发
  任务3.1 获取控制器及其连接
  知识准备
   3.1.1 二次开发环境配置
   3.1.2 PC SDK 类概述
   3.1.3 项目运行环境
   3.1.4 获取控制器及其连接的流程
  任务实施
   3.1.5 创建C# 项目工程
   3.1.6 用户界面设计
   3.1.7 获取控制器
   3.1.8 实现控制器连接
  任务3.2 获取机器人数据及映射
  知识准备
   3.2.1 用户授权系统概述
   3.2.2 控制器事件和线程
   3.2.3 PC SDK 类的对象
   3.2.4 获取机器人数据及控制的流程
  任务实施
   3.2.5 获取I/O 信号及其映射
   3.2.6 控制机器人程序运行
   3.2.7 获取机器人关节数据
  任务3.3 上位机功能调试及应用
  知识准备
   3.3.1 机器人工程环境
  任务实施
   3.3.2 设计数据映射程序
   3.3.3 上位机功能调试
  项目拓展
项目四 示教器码垛应用窗口开发
  任务4.1 码垛工作站搭建
  知识准备
   4.1.1 Smart 组件定义
   4.1.2 Smart 组件开发
  任务实施
   4.1.3 码垛工作站准备
   4.1.4 工具Smart 组件设计
   4.1.5 进料输送带Smart 组件设计
   4.1.6 出料输送带Smart 组件设计
   4.1.7 码垛工作站信号配置
  任务4.2 码垛程序设计
  知识准备
   4.2.1 机器人中断
   4.2.2 码垛程序设计及变量定义
   4.2.3 码垛核心算法
  任务实施
   4.2.4 编写码垛程序
   4.2.5 编写中断调速程序
   4.2.6 编写码垛主程序
  任务4.3 示教器人机交互界面设计
  知识准备
   4.3.1 ScreenMaker 简介
   4.3.2 ScreenMaker 开发环境
   4.3.3 GUI 控件
  任务实施
   4.3.4 FlexPendant SDK 下载安装
   4.3.5 创建ScreenMaker 项目
   4.3.6 主屏幕设计
   4.3.7 码垛设置屏幕设计
   4.3.8 其他设置屏幕设计
   4.3.9 监控屏幕设计
   4.3.10 项目部署测试
  项目拓展
项目五 工业机器人电机装配虚拟调试
  任务5.1 搭建电机装配虚拟调试平台
  知识准备
   5.1.1 汇博虚拟调试平台概述
  任务实施
   5.1.2 虚拟调试系统环境配置
   5.1.3 虚拟调试系统参数设置
   5.1.4 搭建电机装配仿真工作站
  任务5.2 虚拟机构驱动程序编写与测试
  知识准备
   5.2.1 Python 与Redis 交互
   5.2.2 数据驱动模型
  任务实施
   5.2.3 机器人驱动程序编写与测试
   5.2.4 变位机驱动程序编写与测试
   5.2.5 旋转供料模块驱动程序编写与测试
  任务5.3 电机装配虚拟调试与验证
  知识准备
   5.3.1 电机装配虚拟调试流程
  任务实施
   5.3.2 电机装配虚拟调试准备工作
   5.3.3 电机装配虚拟调试与验证
  项目拓展
附录 工业机器人应用编程职业技能等级要求
参考文献