本书为“十四五”职业教育国家规划教材，以ABB IRB 120型工业机器人为对象，分7个项目详细讲解工业机器人的系统结构、坐标系、启动与关闭、手动运行方法、I/O通信设置、编程与调试、参数设定、程序管理方法、基础示教编程与调试、高级示教编程与调试、日常维护等内容。〖KG-*2〗各任务后均附有思考题，方便知识的温习。〖KG-*2〗本书实训内容对硬件的要求简单，可单独将ABB IRB 120型工业机器人作为实训设备展开教学，为方便编程案例的实现也可将北京华航唯实机器人科技股份有限公司的基础教学工作站作为实训设备展开教学。

本书实现了互联网与传统教学的融合，采用“纸质教材+数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式突出资源的导航，扫描二维码即可观看微课、拓展阅读等数字资源，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生的自主学习，打造高效课堂。〖KG-*2〗本书配套数字课程使用方式见“智慧职教”服务指南。〖KG-*2〗此外，本书提供PPT课件和思考题答案，授课教师可发电子邮件至编辑邮箱gzdz@pub.hep.cn获取。

本书既可作为职业院校工业机器人技术、电气自动化技术等专业和装备制造大类相关专业的教材，也可作为企业培训用书和工程技术人员的参考资料。

前辅文
项目一 工业机器人的启动和关闭
  学习任务
  学习目标
  任务1.1 启动工业机器人
   1.1.1 工业机器人的结构
   1.1.2 工业机器人的规格参数及安全操作区域
   1.1.3 工业机器人控制柜的操作面板
   1.1.4 任务操作——启动工业机器人
   思考题
  任务1.2 关闭工业机器人
   1.2.1 示教器的结构及操作界面
   1.2.2 示教器的安全使用方法
   1.2.3 任务操作——关闭工业机器人
   思考题
  项目评价
项目二 示教器操作环境的基本配置
  学习任务
  学习目标
  任务2.1 配置示教器的操作环境
   2.1.1 任务操作——设置示教器操作界面的显示语言
   2.1.2 任务操作——设置工业机器人的系统时间
   思考题
  任务2.2 查看工业机器人的常用信息
   2.2.1 工业机器人工作状态的显示
   2.2.2 任务操作——查看工业机器人的事件日志
   思考题
  项目评价
项目三 工业机器人的手动运行
  学习任务
  学习目标
  任务3.1 设置工业机器人的运行模式
   3.1.1 工业机器人的运行模式
   3.1.2 工业机器人运行模式的选择
   3.1.3 任务操作——工业机器人手动/自动运行模式的切换
   思考题
  任务3.2 设置工业机器人的手动运行速度
   3.2.1 工业机器人手动运行快捷设置菜单按钮
   3.2.2 任务操作——操纵杆速率的设置
   3.2.3 任务操作——使用增量模式调整步进速度
   3.2.4 工业机器人手动运行快捷按钮
   3.2.5 任务操作——增量模式的开/关快捷切换
   思考题
  任务3.3 工业机器人的单轴运动
   3.3.1 六轴工业机器人的关节轴
   3.3.2 任务操作——手动操纵工业机器人单轴运动
   3.3.3 任务操作——单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换
   思考题
  任务3.4 工业机器人的线性运动和重定位运动
   3.4.1 工业机器人使用的坐标系
   3.4.2 线性运动与重定位运动
   3.4.3 任务操作——手动操纵工业机器人线性运动
   3.4.4 任务操作——手动操纵工业机器人重定位运动
   3.4.5 任务操作——线性运动与重定位运动的快捷切换
   3.4.6 工业机器人紧急停止后的恢复方法
   3.4.7 工具坐标系的定义方法
   3.4.8 工具数据
   3.4.9 任务操作——建立工具坐标系并测试准确性
   3.4.10 任务操作——编辑工具数据
   思考题
  项目评价
项目四 工业机器人的I/O通信设置
  学习任务
  学习目标
  任务4.1 配置工业机器人的标准I/O板
   4.1.1 工业机器人I/O通信的种类
   4.1.2 标准I/O板DSQC 651
   4.1.3 标准I/O板DSQC 652
   4.1.4 任务操作——配置标准I/O板DSQC 652
   4.1.5 查看工业机器人参数
   思考题
  任务4.2 I/O信号的定义及监控
   4.2.1 任务操作——定义数字量输入信号
   4.2.2 任务操作——定义数字量输出信号
   4.2.3 任务操作——定义数字量组输入信号
   4.2.4 任务操作——定义数字量组输出信号
   4.2.5 任务操作——I/O信号的监控查看
   4.2.6 任务操作——I/O信号的强制置位
   4.2.7 任务操作——I/O信号的快捷键设置
   4.2.8 任务操作——输入输出信号与I/O的关联
   思考题
  项目评价
项目五 工业机器人的基础示教编程与调试
  学习任务
  学习目标
  任务5.1 RAPID编程语言与程序架构
   5.1.1 RAPID语言及其数据、指令、函数
   5.1.2 RAPID程序的架构
   5.1.3 任务操作——建立程序模块及例行程序
   思考题
  任务5.2 工业机器人运动指令的应用
   5.2.1 常用运动指令及用法
   5.2.2 手动运行模式下程序调试的方法
   5.2.3 任务操作——利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使各轴回零点
   5.2.4 任务操作——利用运动指令MoveJ和MoveL实现两点间移动
   5.2.5 Offs位置偏移函数的调用方法
   5.2.6 任务操作——利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹
   5.2.7 任务操作——利用线性运动指令MoveL示教三角形轨迹
   5.2.8 工件坐标系及偏移
   5.2.9 任务操作——建立工件坐标系并测试准确性
   5.2.10 任务操作——利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹
   5.2.11 任务操作——更改运动指令参数实现轨迹逼近
   5.2.12 任务操作——综合运用运动指令示教复杂轨迹
   思考题
  任务5.3 程序数据的定义及赋值
   5.3.1 常用数据类型及定义方法
   5.3.2 常用的数学运算指令
   5.3.3 赋值指令与程序数据的两种赋值方法
   5.3.4 任务操作——定义数值数据变量并赋值
   思考题
  任务5.4 逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用
   5.4.1 常用的逻辑判断指令及用法
   5.4.2 ProcCall调用例行程序指令的用法
   5.4.3 任务操作——利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择
   思考题
  任务5.5 I/O控制指令
   5.5.1 常用的I/O控制指令及用法
   5.5.2 任务操作——利用Set指令将数字信号置位
   思考题
  任务5.6 基础示教编程的综合应用
   5.6.1 数组的定义及赋值方法
   5.6.2 WaitTime时间等待指令及用法
   5.6.3 RelTool工具位置及姿态偏移函数的用法
   5.6.4 任务操作——利用数组实现搬运码垛
   思考题
  项目评价
项目六 工业机器人的高级示教编程与调试
  学习任务
  学习目标
  任务6.1 编写并调用Function函数程序
   6.1.1 函数功能与输入/输出分析
   6.1.2 RETURN指令的用法
   6.1.3 任务操作——编写区间判定函数
   6.1.4 任务操作——调用区间判定函数
   思考题
  任务6.2 程序的跳转和标签
   6.2.1 Label指令和GOTO指令的用法
   6.2.2 任务操作——编写跳转程序
   思考题
  任务6.3 程序的中断和停止
   6.3.1 中断例行程序
   6.3.2 常用的中断相关指令
   6.3.3 程序停止指令
   6.3.4 任务操作——编写并使用TRAP中断例行程序
   思考题
  任务6.4 程序的自动运行和导入/导出
   6.4.1 RAPID程序自动运行的条件
   6.4.2 任务操作——自动运行搬运码垛程序
   6.4.3 任务操作——导出RAPID程序模块至USB存储设备
   6.4.4 任务操作——从USB存储设备导入RAPID程序模块
   思考题
  项目评价
项目七 工业机器人的日常维护
  学习任务
  学习目标
  任务7.1 转数计数器的更新
   7.1.1 转数计数器更新的目的及需要更新的条件
   7.1.2 任务操作——工业机器人6个轴回机械零点
   7.1.3 任务操作——更新转数计数器
   思考题
  任务7.2 更换工业机器人本体电池
   7.2.1 工业机器人本体电池的作用和使用寿命
   7.2.2 任务操作——工业机器人本体电池的更换
   思考题
  任务7.3 工业机器人系统的备份与恢复
   7.3.1 备份工业机器人系统的作用
   7.3.2 任务操作——工业机器人系统的备份
   7.3.3 任务操作——工业机器人系统的恢复
   思考题
  任务7.4 工业机器人的微校
   7.4.1 微校的目的及需要微校的条件
   7.4.2 任务操作——工业机器人5轴和6轴的微校
   思考题
  项目评价
附录Ⅰ RAPID常见指令与函数
附录Ⅱ RAPID语言的保留字
参考文献

“十四五”职业教育国家规划教材