本书基于同济大学GNSS团队长期以来的教学经验，系统介绍了GNSS基础知识和最新发展，强调基础知识理解掌握和数学能力提升。

第1章至第5章主要介绍GNSS基本概念，围绕系统运行原理、采用的时空坐标系统、导航信号数据原理等方面进行详细阐述。

第6章至第11章主要介绍GNSS误差模型建立、GNSS定位技术、数学解算方法、整周模糊度固定等内容。

第12章主要介绍如何利用GNSS建立控制网，阐述GNSS建立控制网的步骤及GNSS控制网平差方法等。

第13章至第14章主要介绍GNSS高精度定位技术及应用概述，为学生拓展GNSS视野和后续进一步从事相关方向的工作提供参考。

本书适合测绘类、地理类、环境类等相关专业本科生和研究生学习，也适合上述相关行业从事技术、管理人员阅读参考。

前辅文
第1章 GNSS概述
  1.1 导航卫星系统
   1.1.1 导航卫星系统发展
   1.1.2 导航卫星系统组成
   1.1.3 导航卫星系统的定位基本原理
  1.2 四大全球导航卫星系统
   1.2.1 GPS
   1.2.2 GLONASS
   1.2.3 GALILEO
   1.2.4 北斗系统
  1.3 星基增强系统
   1.3.1 WAAS
   1.3.2 EGNOS
   1.3.3 MSAS
  1.4 地基增强系统
   1.4.1 系统简介
   1.4.2 全球观测网
   1.4.3 区域CORS网
  1.5 GNSS应用简介
   1.5.1 高精度定位
   1.5.2 智慧城市
   1.5.3 大气反演
   1.5.4 GNSS-R
  习题
第2章 坐标系统与时间系统
  2.1 天球坐标系
   2.1.1 天球
   2.1.2 岁差和章动
   2.1.3 天球坐标系
   2.1.4 三种天球坐标系及其转换
  2.2 地球坐标系
   2.2.1 极移与国际协议原点
   2.2.2 地球坐标系
  2.3 协议天球坐标系与协议地球坐标系的转换
  2.4 卫星导航定位的时间系统
   2.4.1 时间系统的定义
   2.4.2 世界时系统
   2.4.3 原子时
   2.4.4 力学时
   2.4.5 常用时间系统转换关系
   2.4.6 四大GNSS的时间系统
   2.4.7 时间表示法
  习题
第3章 卫星轨道基础理论
  3.1 开普勒定律
  3.2 二体问题
   3.2.1 平面运动与面积定律
   3.2.2 轨道积分
   3.2.3 开普勒积分及开普勒方程
  3.3 轨道根数
  3.4 卫星摄动运动
   3.4.1 摄动力和摄动方程
   3.4.2 保守力摄动模型
   3.4.3 非保守力摄动模型
   3.4.4 经验力摄动模型
  3.5 卫星定轨简介
   3.5.1 卫星运动的轨道描述
   3.5.2 卫星定轨基本流程
  习题
第4章 GNSS导航电文与卫星星历
  4.1 GNSS导航电文
   4.1.1 导航电文结构
   4.1.2 导航电文内容
   4.1.3 GNSS广播星历
   4.1.4 GNSS精密星历
  4.2 GNSS卫星坐标与钟差计算
   4.2.1 基于开普勒轨道根数与其摄动变化量的广播星历模型
   4.2.2 基于位置速度矢量和简化的动力学参数的广播星历模型
   4.2.3 基于精密星历卫星坐标与钟差计算模型
  习题
第5章 导航卫星信号及其结构
  5.1 卫星测距码信息与伪距测量原理
   5.1.1 码的基本概念
   5.1.2 伪随机噪声码及其产生
   5.1.3 卫星测距码信息
   5.1.4 码相关伪距测量原理
  5.2 导航卫星信号及相位测量原理
   5.2.1 导航卫星信号
   5.2.2 导航卫星信号的调制
   5.2.3 导航卫星信号的解调
   5.2.4 载波相位测量原理
   5.2.5 硬件延迟与信号偏差
  5.3 GNSS接收机
   5.3.1 GNSS接收机的基本工作原理
   5.3.2 GNSS接收机分类
   5.3.3 GNSS软件接收机
  习题
第6章 GNSS误差及其处理
  6.1 测量误差概述
   6.1.1 测量误差
   6.1.2 精度评定指标
   6.1.3 GNSS测量误差概述
  6.2 与卫星相关的误差
   6.2.1 卫星星历误差
   6.2.2 卫星钟差
  6.3 卫星信号传播路径误差
   6.3.1 电离层误差及处理
   6.3.2 对流层误差及处理
  6.4 与接收机有关的误差
   6.4.1 接收机钟差
   6.4.2 多路径效应
  6.5 其他相关误差
   6.5.1 相对论效应
   6.5.2 地球自转
   6.5.3 天线相位中心偏差
  习题
第7章 GNSS差分与组合观测模型
  7.1 GNSS观测方程
   7.1.1 原始观测方程
   7.1.2 原始随机模型
  7.2 差分观测方程
   7.2.1 差分观测方程
   7.2.2 差分观测值的随机模型
  7.3 组合观测方程
   7.3.1 组合观测值的基本函数模型
   7.3.2 组合观测值的随机模型
   7.3.3 常用的组合观测值
  习题
第8章 GNSS单点定位原理
  8.1 最小二乘平差
   8.1.1 参数的可估性与可解性
   8.1.2 最小二乘平差基本理论
   8.1.3 秩亏方程平差原理
  8.2 伪距单点定位
   8.2.1 伪距单点定位方程
   8.2.2 伪距单点定位权矩阵
   8.2.3 伪距单点定位流程
   8.2.4 相位平滑伪距
  8.3 载波相位单点定位
   8.3.1 单点定位方程
   8.3.2 独立参数化
  8.4 卫星定位精度评定
   8.4.1 精度因子
   8.4.2 其他精度评定指标
  习题
第9章 GNSS相对定位原理
  9.1 差分观测方程
   9.1.1 站间单差
   9.1.2 站间-星间双差
   9.1.3 站间-星间-历元间三差
  9.2 伪距相对定位
   9.2.1 静态伪距相对定位
   9.2.2 动态伪距相对定位
   9.2.3 相位平滑伪距差分定位
  9.3 相位相对定位
   9.3.1 静态相位相对定位
   9.3.2 动态相位相对定位
   9.3.3 动态定位的初始化
  习题
第10章 GNSS数据预处理
  10.1 粗差探测理论
   10.1.1 GNSS观测粗差
   10.1.2 w检验的粗差探测
  10.2 周跳探测与修复
   10.2.1 周跳及其处理方式
   10.2.2 探测与修复方法
  10.3 TEQC/ETEQC软件介绍及应用
   10.3.1 TEQC介绍
   10.3.2 ETEQC介绍
  习题
第11章 GNSS整周模糊度固定
  11.1 整周模糊度特点
  11.2 混合整数模型
   11.2.1 混合整数模型最小二乘准则
   11.2.2 整数容许估计方法
  11.3 模糊度固定方法
   11.3.1 MW-IF组合
   11.3.2 全组合搜索
   11.3.3 快速模糊度解算法
   11.3.4 LAMBDA
  11.4 模糊度质量控制方法
   11.4.1 成功概率的概念
   11.4.2 成功概率的数值计算
   11.4.3 Ratio检验
  习题
第12章 GNSS控制网建立与数据处理
  12.1 GNSS控制网概述与设计
   12.1.1 GNSS控制网基本概念
   12.1.2 GNSS控制网的构网方式
   12.1.3 GNSS控制网的网型设计原则
   12.1.4 GNSS控制网优化设计
  12.2 GNSS外业工作
   12.2.1 选点和埋设标识
   12.2.2 GNSS接收机检验
   12.2.3 GNSS外业测量
  12.3 GNSS基线解算
   12.3.1 中短基线解算
   12.3.2 长基线解算
   12.3.3 以PPP模式构建基线网
   12.3.4 基线成果检核
  12.4 GNSS控制网平差
   12.4.1 GNSS控制网平差概述
   12.4.2 GNSS控制网无约束平差
   12.4.3 GNSS控制网三维约束平差
   12.4.4 GNSS控制网联合平差
   12.4.5 GNSS控制网二维平差
  习题
第13章 GNSS定位技术
  13.1 绝对定位
   13.1.1 伪距单点定位（SPP）
   13.1.2 精密单点定位（PPP）
  13.2 相对定位
   13.2.1 单基准站差分
   13.2.2 区域差分
   13.2.3 广域差分
  13.3 网络RTK技术
  13.4 PPP-RTK技术
  13.5 动态定位数据处理方法
   13.5.1 序贯平差
   13.5.2 卡尔曼滤波
  13.6 多频GNSS定位
   13.6.1 多频超宽巷模糊度解算
   13.6.2 ERTK定位及实验分析
  习题
第14章 GNSS应用概述
  14.1 GNSS高程测量
   14.1.1 高程基准
   14.1.2 GNSS水准
   14.1.3 GNSS高程精度
  14.2 GNSS-R
   14.2.1 GNSS-R简介
   14.2.2 GNSS-R的原理
   14.2.3 GNSS-R的应用
  14.3 GNSS掩星系统
   14.3.1 GNSS掩星简介
   14.3.2 GNSS RO技术的原理
   14.3.3 无线电掩星探测空间分辨率
   14.3.4 无线电掩星观测的特点及其应用
  14.4 GNSS/INS导航系统
   14.4.1 捷联式惯性导航系统概述
   14.4.2 捷联式惯性导航系统原理
   14.4.3 GNSS/INS组合方法
  14.5 GNSS/视觉融合
   14.5.1 针孔成像模型
   14.5.2 GNSS/INS/视觉融合方法
  习题
教学课件
参考文献