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本书为高端装备制造战略性新兴领域“十四五”高等教育教材之一。 本书基于课题组多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目过程中取得的研究成果，内容涵盖了从空间机器人研究现状、机械臂建模、机械系统设计，到驱动系统、传动系统、传感与控制系统的各个方面。此外，还深入探讨了空间环境对机械臂适应性的要求，并详细介绍了空间机器人地面测试与实验的相关技术。通过详细的理论分析和丰富的实例应用，读者可以系统掌握空间机器人技术的基础知识和前沿进展。书中包含大量图表和实际工程案例，帮助读者更直观地理解复杂的概念和模型。此外，本书还特别关注最新的技术发展，及时融入了当前国内外空间机器人领域的最新研究成果和实践经验。 本书是一本系统全面介绍空间机器人领域核心技术的专业教材，主要面向高等院校相关专业的研究生、高年级本科生，以及从事航天工程、机器人技术、自动化控制等领域的科研人员和工程师。 |
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第1章 绪论 |
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