本书是“十四五”职业教育国家规划教材，由“十三五”职业教育国家规划教材修订而成。本书以ABB公司工业机器人离线编程软件RobotStudio为主要平台，以工业机器人典型应用为项目载体，详细讲解使用软件展开离线编程的方法，并介绍国产通用离线编程软件PQArt的应用。通过项目式教学，将离线编程的工作原理与实际工作任务有机结合，使学习者通过完成项目逐步掌握离线编程的方法。全书共7个项目，理实结合，循序渐进，注重对知识结构、思维能力、编程技能等综合素质的培养。书中的项目均由企业真实生产案例改编，结构清晰、技能实用。

本书为双色印刷的新形态一体化教材，版面精美，书中核心知识点配有微课、视频、延伸阅读等数字化学习资源，可通过二维码访问，也可访问“智慧职教”平台中配套数字课程，进行线上线下混合式学习，详见“智慧职教”服务指南。此外，本书提供PPT课件、素材打包文件、项目练习题及答案等，授课教师可发送电子邮件至编辑邮箱gzdz@pub.hep.cn获取。

本书可作为职业院校工业机器人相关专业、机电一体化技术专业及装备制造大类其他相关专业的教材，也可供从事工业机器人应用的工程技术人员参考。

前辅文
项目1 认识工业机器人离线编程与仿真技术
  任务1.1 离线编程与仿真技术概述
   1.1.1 离线编程与仿真技术
   1.1.2 常用离线编程与仿真软件
   1.1.3 数字孪生技术
  任务1.2 RobotStudio 6.08软件介绍
   1.2.1 软件下载与安装
   1.2.2 软件功能与界面认识
项目2 工业机器人仿真工作站构建
  任务2.1 工作站布局
   2.1.1 新建工作站
   2.1.2 外围设备加载与位置标定
  任务2.2 创建系统与手动操纵
   2.2.1 创建系统
   2.2.2 手动操纵
  任务2.3 工件坐标创建与仿真运行
   2.3.1 工件坐标创建
   2.3.2 程序加载
   2.3.3 仿真运行轨迹及录制视频
项目3 工业机器人搬运仿真工作站
  任务3.1 机器人工具创建
   3.1.1 设定工具本地原点
   3.1.2 设定工具坐标系框架
   3.1.3 创建工具
  任务3.2 RobotStudio软件建模功能
   3.2.1 基本模型创建
   3.2.2 组合体创建
   3.2.3 测量功能
  任务3.3 事件管理器与程序创建
   3.3.1 事件管理器创建
   3.3.2 程序创建
项目4 工业机器人弧焊工作站仿真系统
  任务4.1 变位机机器人系统创建
   4.1.1 变位机与工件加载
   4.1.2 机器人系统创建
   4.1.3 信号创建
  任务4.2 弧焊参数配置
   4.2.1 工具数据与工件坐标创建
   4.2.2 弧焊常用指令与程序数据
  任务4.3 程序创建与焊达率计算
   4.3.1 程序创建
   4.3.2 焊达率计算
项目5 工业机器人机床上下料工作站仿真系统
  任务5.1 系统与动态夹具创建
   5.1.1 系统创建
   5.1.2 动态夹具创建
  任务5.2 Smart组件创建输送装置与机床运动
   5.2.1 机械装置创建
   5.2.2 输送装置动态属性创建
   5.2.3 机床运动创建
  任务5.3 工作站逻辑设定与编程调试
   5.3.1 工作站逻辑设定
   5.3.2 程序创建
   5.3.3 工艺节拍验证
项目6 工业机器人系统离线编程
  任务6.1 雕刻曲线与路径创建
   6.1.1 雕刻曲线创建
   6.1.2 雕刻路径生成
  任务6.2 目标点与轴配置参数调整
   6.2.1 目标点调整
   6.2.2 轴配置参数调整
   6.2.3 完善程序并仿真运行
   6.2.4 离线路径编程辅助工具
  任务6.3 在线调试
   6.3.1 工具与工件坐标校准
   6.3.2 软件与硬件系统连接
   6.3.3 程序备份与恢复
   6.3.4 在线编辑RAPID程序
项目7 通用离线编程软件应用
  任务7.1 PQArt概述与场景搭建
   7.1.1 PQArt概述
   7.1.2 场景搭建
  任务7.2 轨迹设计、仿真与后置代码
   7.2.1 轨迹设计及仿真
   7.2.2 轨迹优化与后置代码
参考文献