本书是力学领域“101计划”核心教材及“高等学校力学创新人才培养系列教材”之一，完整呈现课堂教学全过程，采用偏重理性的方式叙述，适合有较好数学基础和习惯逻辑思维的师生阅读。本书以牛顿力学和分析力学为两条并行主线，以微积分、线性代数及大学物理中的力学部分为基础，聚焦最有理论力学特点的基础内容，重点讲授动力学内容和分析力学方法，并从多种角度讲解基本概念、基本公式和基本方法。本书配套的数字资源包括概念辨析、难点讲解、典型例题及习题参考答案，便于读者学习参考。

本书可作为高等学校力学类、机械类、土木类、水利类、航空航天类专业的理论力学课程教材，也可作为研究生和相关工程技术人员的参考用书。

前辅文
第1讲 绪论
  1.1 引言
  1.2 力学是什么
  1.3 力学的发展史
   1.3.1 力学的分支
   1.3.2 代表人物与著作
   1.3.3 “理论力学”名称的来源
  1.4 课程介绍
   1.4.1 课程定位
   1.4.2 研究方法
   1.4.3 课程特点
第2讲 点的运动学
  2.1 矢量描述法
  2.2 直角坐标描述法
  2.3 自然坐标描述法
  2.4 极坐标描述法
  2.5 曲线坐标描述法
  本讲小结
  概念题
  习题
第3讲 刚体运动
  3.1 刚体的简单位移与瞬时运动
   3.1.1 刚体的简单位移
   3.1.2 刚体瞬时运动
   3.1.3 刚体运动形态分类
  3.2 刚体一般运动的描述
  3.3 刚体上任意点的速度与加速度
   3.3.1 刚体上任意点的速度
   3.3.2 刚体上任意点的加速度
   3.3.3 定轴转动
  本讲小结
  概念题
  习题
第4讲 刚体平面运动
  4.1 运动方程
  4.2 速度分析
   4.2.1 基点法
   4.2.2 瞬心法
   4.2.3 速度投影法
  4.3 加速度分析
   4.3.1 基点法
   4.3.2 加速度瞬心
  本讲小结
  概念题
  习题
第5讲 刚体定点运动
  5.1 刚体定点运动的几何描述
  5.2 刚体定点运动的解析描述
   5.2.1 欧拉角
   5.2.2 欧拉运动学方程
  5.3 欧拉定理
  本讲小结
  概念题
  习题
第6讲 点的复合运动
  6.1 运动方程
  6.2 矢量的绝对导数与相对导数
  6.3 速度合成公式
  6.4 加速度合成公式
  本讲小结
  概念题
  习题
第7讲 刚体复合运动
  7.1 角速度合成公式
  7.2 角加速度合成公式
  7.3 欧拉运动学方程推导
  本讲小结
  概念题
  习题
第8讲 质点动力学
  8.1 质点运动微分方程
  8.2 质点相对运动微分方程
  8.3 三体问题
   8.3.1 动力学方程
   8.3.2 拉格朗日点
  8.4 质点相对地球的运动
   8.4.1 牵连惯性力的影响
   8.4.2 科氏惯性力的影响
  本讲小结
  概念题
  习题
第9讲 分析力学基本概念
  9.1 约束及其分类
  9.2 虚位移
  9.3 理想约束
  本讲小结
  概念题
  习题
第10讲 力学基本原理
  10.1 达朗贝尔-拉格朗日原理
  10.2 达朗贝尔原理与动静法
  10.3 若当原理
  10.4 高斯原理
  10.5 哈密顿原理
  本讲小结
  概念题
  习题
第11讲 拉格朗日方程I
  11.1 广义坐标与广义力
   11.1.1 自由度与广义坐标
   11.1.2 广义力
  11.2 第二类拉格朗日方程
   11.2.1 广义坐标下的动力学普遍方程
   11.2.2 第二类拉格朗日方程
  11.3 从哈密顿原理导出拉格朗日方程
  本讲小结
  概念题
  习题
第12讲 动量定理
  12.1 质点系动量定理
   12.1.1 从牛顿运动定律导出质点系动量定理
   12.1.2 从拉格朗日方程导出质点系动量定理
   12.1.3 质心运动定理
   12.1.4 动量守恒
  12.2 典型约束的约束力的主矢量
  本讲小结
  概念题
  习题
第13讲 动量矩定理
  13.1 质点系的动量矩
   13.1.1 质点系对质心的动量矩
   13.1.2 对两点动量矩之间的关系
  13.2 质点系动量矩定理
   13.2.1 力矩与力系的主矩
   13.2.2 对任意点的动量矩定理
   13.2.3 对固定点的动量矩定理及动量矩守恒
   13.2.4 从拉格朗日方程导出质点系动量矩定理
   13.2.5 刚体定轴转动运动微分方程
   13.2.6 对质心的动量矩定理及守恒
  13.3 典型约束的约束力的主矩
  13.4 刚体平面运动微分方程
  13.5 对速度瞬心的动量矩定理讨论
  本讲小结
  概念题
  习题
第14讲 动能定理
  14.1 质点系动能定理
  14.2 动力学普遍定理的综合应用
  14.3 非惯性参考系中的动力学普遍定理
   14.3.1 非惯性参考系中的动量定理
   14.3.2 非惯性参考系中的动量矩定理
   14.3.3 非惯性参考系中的动能定理
  14.4 动力学守恒量总结
  本讲小结
  概念题
  习题
第15讲 碰撞问题
  15.1 碰撞问题的基本假设
  15.2 动量定理与动量矩定理的积分形式
  本讲小结
  概念题
  习题
第16讲 拉格朗日方程II
  16.1 碰撞问题的拉格朗日方程
  16.2 拉格朗日方程的首次积分
   16.2.1 广义动量积分
   16.2.2 广义能量积分
  16.3 带乘子的拉格朗日方程
  16.4 描述相对非惯性参考系运动的拉格朗日方程
  本讲小结
  概念题
  习题
第17讲 力系的等效与简化
  17.1 力系等效定理
  17.2 力系简化
   17.2.1 最简单的力系
   17.2.2 常见力系的简化结果
   17.2.3 力系的不变量
  本讲小结
  概念题
  习题
第18讲 刚体系平衡
  18.1 刚体平衡
   18.1.1 一般力系的平衡方程
   18.1.2 静定与静不定问题
   18.1.3 平面力系的平衡方程
  18.2 刚体系平衡
   18.2.1 刚化原理
   18.2.2 组合结构
   18.2.3 桁架
   18.2.4 机构
  本讲小结
  概念题
  习题
第19讲 摩擦
  19.1 关于摩擦的基本知识
  19.2 考虑摩擦的平衡问题
  本讲小结
  概念题
  习题
第20讲 虚位移原理
  20.1 虚位移原理(虚功原理)
   20.1.1 静力学普遍方程
   20.1.2 虚功原理的其他形式
  20.2 平衡稳定性
  本讲小结
  概念题
  习题
第21讲 刚体动力学
  21.1 定点运动刚体的动量矩和动能
   21.1.1 定点运动刚体的动量矩
   21.1.2 定点运动刚体的动能
  21.2 惯性主轴
  21.3 刚体定点运动微分方程
  21.4 刚体一般运动微分方程
  21.5 刚体定点运动的欧拉情况
   21.5.1 刚体永久转动
   21.5.2 轴对称刚体的定点自由转动——规则进动
  21.6 陀螺运动
   21.6.1 陀螺基本公式
   21.6.2 陀螺近似理论
  21.7 重力场中的刚体定点运动
   21.7.1 重刚体定点运动的积分问题
   21.7.2 重力力场中刚体相对质心的运动
  本讲小结
  概念题
  习题
第22讲 变质量系统动力学
  22.1 变质量系统动量定理
  22.2 变质量质点的运动
  22.3 变质量系统的动量矩定理
  本讲小结
  概念题
  习题
参考文献
附录 理论力学发展简史和课程体系
  F.1 发展简史
   F.1.1 学科简史
   F.1.2 课程体系形成史
  F.2 基本概念、原理与方法
  F.3 静力学
  F.4 运动学
   F.4.1 刚体位移
   F.4.2 刚体角速度、角加速度及刚体上点的速度、加速度
   F.4.3 刚体的特殊运动分类
   F.4.4 复合运动方法
  F.5 动力学
   F.5.1 质点与质点系动力学
   F.5.2 刚体动力学
  F.6 牛顿力学与分析力学
索引