第1章 绪论
1.1 机器人的发展历程
1.2 机器人在国民经济中的地位
1.3 机器人工程的学科地位
1.4 机器人工程专业的理论基础
1.5 思考题
第2章 机器人本体
2.1 概述
2.2 机器人分类
2.3 机器人关键部件
2.4 机器人机械结构
2.5 机器人控制系统
2.6 机器人控制及编程软件
2.7 思考题
第3章 机器人运动学
3.1 概述
3.2 位姿描述与变换
3.3 D-H法
3.4 雅可比矩阵
3.5 逆运动学解析解
3.6 逆运动学数值解
3.7 思考题
第4章 机器人静力学与动力学
4.1 概述
4.2 机器人静力学
4.3 机器人动力学
4.4 思考题
第5章 机器人运动规划
5.1 概述
5.2 关节空间轨迹规划
5.3 轨迹的实时生成与笛卡儿空间轨迹
5.4 移动机器人路径规划
5.5 智能仿生的规划方法
5.6 思考题
第6章 机器人感知系统
6.1 概述
6.2 传感器特性
6.3 传感器选择及使用
6.4 角度传感器
6.5 力觉传感器
6.6 接近觉传感器
6.7 接触觉传感器
6.8 压觉传感器
6.9 滑动觉传感器
6.10 速度传感器
6.11 视觉传感器
6.12 导航技术
6.13 思考题
第7章 机器人控制系统
7.1 概述
7.2 预备知识
7.3 SCARA机器人控制系统总体设计
7.4 系统建模与仿真分析
7.5 硬件系统设计
7.6 基于ROS的机器人软件系统设计
7.7 思考题
第8章 机器人应用
8.1 工业机器人
8.2 服务机器人概述
8.3 特殊应用机器人
8.4 思考题
