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本书是面向高端装备制造新兴领域“十四五”高等教育的系列教材之一，以空间探测应用机器人为对象，以设计为主线，围绕机构学聚焦的结构、运动和力三大主题，总结吸收空间探测机器人研究的新成果进行系统的讨论。 本书共10章。第1章是空间探测机器人的概述；第2章介绍与机器人机构学研究密切相关的数学知识，为后续内容提供数学基础；第3章介绍刚体运动的空间描述和变换，为后续内容提供机构学基础知识；第4章讲述空间探测机器人机构的拓扑结构与构型综合，提供机器人结构学的研究方法；第5章“空间探测机器人运动学基础”和第6章“基于速度矢量的机器人运动性能分析”介绍机器人运动学的研究方法；第7章和第8章分别介绍了空间探测机器人静力学和动力学的基础知识；第9章和第10章分别结合实例简要介绍了星球车移动系统和星壤剖面探测机器人机构设计中的机构学知识及应用。 本书主要作为高等学校高年级本科生和研究生的机器人专业学习教材,也适合从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。 |
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第1章 绪论 |
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